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1.2 CoE之对象字典概念

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一、数据帧与子报文


1、 在Ethernet帧中,在Ethernet Header、EtherCAT Header之后是每个从站的子报文。在这些子报文中的开头是10个字节的子报文头,包含命令、索引、地址等信息。



2、 逻辑寻址:通过FMMU(每一个ESC内都有FMMU)实现,将从站本地物理地址映射到网段内逻辑地址


1) 逻辑地址:32bit,共4GB寻址空间。


2) ESC存储空间:以ET1100为例,具有16bit共63KB的DPRAM地址空间,前4KB(0x0000~0x0FFF)为寄存器空间,其余60KB(0x1000~0xFFFF)为过程数据存储空间。



二、对象字典相关


1、 CoE的CiA402规定的对象字典:



2、 CoE协议使用数据对象0x1C10~0x1C2F定义响应SM通道的PDO映射对象类别,进行周期性数据通信。



PDO分配对象,用于指定SM、映射对象。



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3、 通讯对象子协议区(Communication profile area)定义了所有和通信有关的对象参数,如表所示,标绿色底纹的索引范围1000h to 1029h为通用通讯对象,所有CANopen节点都必须具备这些索引,否则将无法加入CANopen网络。其他索引根据实际情况进行分配与定义。


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4、 RPDO的通讯参数存放在1400h to 15FFh 映射参数存放在1600h to 17FFh 数据存放为2000h 之后厂商自定义区;


TPDO的通讯参数存放在1800h to 19FFh 映射参数存放在1A00h to 1BFFh 数据存放为2000h 之后厂商自定义区。


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